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- 1. 移置机构
- 移置机构一般由驱动、运动、抓取机器手及他们的控制等部分组成，其功能是将经过定分离后，位置及姿态正确的零件送到预定工位或从夹具上卸下成品。
- 移置机构多采用气压驱动，也可采用机械、电或液压驱动。
- 图60-14所示的气动移置机构的运动组和为两个平动加一个转动，从定位点取出零件，转角90°或135°，然后释放零件。
- 图中双点划线所示的随行夹具将零件送到定位点后，横臂16随这气缸13的上腔进气， 活塞12下移而开始下降。横臂16下降时带动三个等距离分布，由弹簧14加压的夹爪18一起下降，夹爪18下降过程中通过零件凸缘时，压迫弹簧14使夹爪张开；通过凸缘后，夹爪又合拢，抓住零件。然后活塞12开始上升，使装在活塞杆上的键10与圆环11相接触，圆环又与升降筒6相接触，从而推动横臂16上升。随后齿条19在气缸20的作用下，传递运动给与套筒7为一体的齿轮，使转位套筒7转动。升降套筒6上开有两个相对的轴向槽，槽内有一对压装在转位套筒7上的驱动销8，由此使升降套筒6产生回转运动。
- 当位于固定的中心立柱9内的活塞5停留在底部为位置时，与塞杆3固连的挡块2和四杆机构1上的从动滚子上下对齐。挡块2通过四杆机构推动端面凸轮17转动。夹爪的张开由端面凸轮17操纵，挡块2还起挡住圆环11上升的止停面作用。
- 当工件转过90°，工件从夹爪内落下进入成品滑道。若要转135°，使活塞5由压缩空气推动上升，抬高挡块2使之不与横臂16上的止推面接触，因此横臂可自由转动135°直至第二块挡块23与从动滚子相碰为止。此时横臂16的止停面由挡块23限定。在此位置，夹爪18张开，放松零件使之落如另一个料仓。
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