2.机器人典型结构

（1）SCARA型关节坐标式装配机器人SCARA（Selective  Compliance  Assembly  Robot  Arm）机器人在水平方向具有像人一样的柔顺性，垂直插入方向及运动速度、精度方面具有机器特性，由于各臂都在水平方向运动，故成为水平关节型机器人。采用SCARA结构原理的机器人广泛应用在自动装配领域中。

图60-41为SCARA型机器人的外姓图，有大臂回转，小臂回转、腕部升降及回转等四个自由度。

 

（2）直角坐标式装配机器人，直角坐标式装配机器人带有X、F、Z平移轴，工作范围的立体空间尺寸取决于各轴的运动距离。Z轴通常装有夹爪及附加旋转轴。图60-43为一种龙门结构的平移轴型装配机器人。