（1）       自动检测项目和检测方法，自动装配的主要检测项目和相应的艰涩方法为：

1）  装配件的给料、就位、缺件等项目的自动检测，常用光电法、电触法和机械法等。

2）  装配件的方向、位置等项目的自动检测，常用气动法、电触法等。

3）  装配件的尺寸、装配间隙等项目的自动检测，常用电感法、电容法、气动法等。

4）  装配件的夹持失误的自动检测，常用真空法和机械法等。

5）  装配件分送的自动检测，常用电触法、电感法、气动法和机械法等。

6）  装配后密封质量的自动检测，常用气动法等。

7）  螺纹连接件拧紧力矩的自动检测，常用力矩传感检测，螺杆的拧紧深度常用电触传感器检测等。

（2）       不合格装配件的剔除，自动检测后对不合格装配件的常用处理方式为：

1）  紧急停机，装配工位的作业紧急停止，显示故障原因及部位，等待处理。

2）  不合格装配件的剔除，一般有两种剔除方法：一是在装配工位处设置附加剔除排出口，将不合格装配件排出，二是将检测结果送入记忆装置，使不合格装配件在规定的下料装置处自动排出。

3）  重复动作。经自动检测发现装配动作失误，未收到动作完成信号。可用重复动作处理方式发出指令，重复进行原来未完成的动作；同时将动作失误信号送入记忆装置，指示动作失误后的装配工序暂停进行，甚至重复动作完成后在继续工作。

4）  修正动作，通过自动检测后的输出信号，控制设置在检测工位上的修正动作机构，使装配失误动作得到修正，并再次检测确认。修正动作的处理方式往往要求复杂的检测装置和控制回路，多用于关键性工序。

（3）       自动检测工作头，自动检测工作头一般在装配生产线上占据若干工位，通过测量信号的反馈实现控制。可用于检测工作头的传感器有电触式、电感式、电容式、光电式、气动式、液压式、机械式等，再配以相应的机构组成自动检测工作头。

1）  机械式装配位置自动检测工作头，这类工作头最简单的机构是限位开关。当装配件触及限位开关时，发出零件就位信号，用于检测送料器终端是否有零件存在。

2）  装配件夹持检测工作头，图30-36所示工作头根据夹持动作发出的信号，压缩空气进入接管6，推动双活塞2，使止动夹爪1及检测夹爪9闭合，开始夹持装配件11。正常夹持时在夹爪9与触点螺钉8之间形成间隙δ，两者之间断路。夹持失误时间隙消失，夹爪9与螺钉8之间形成通路，通过控制回路发出报警信号。

钢球缺件检测工作头，图60-37所示工作头应用光电检测钢球缺件，图中检测棒前端的直径要比装入的三个均布钢球的内接圆直径略大。装配正常时，检测棒不能通过；当缺少一个钢球时则可通过。用光电检测棒所在的轴向位置，即可判断是否缺件。