环路型柔性自动装配系统，一种环路型柔性自动装配系统的基本特点是结构不取决于特定的装配顺序。图60-67为具有此特点的一个可装配各种型号 的柔性装配系统。该系统由三个子系统组成；可编程序装配单元、系统存贮仓库、柔性传动系统。除这些子系统外，在装配系统中还可加入特种功能的专门站，如检验站、清洗站和压床等。

该系统的核心是可编程序装配单元，其中工业装配机器人完成直接的装配动作。图60-67中示出了三个可编程序装配单元，每个单元包括一台配备柔性夹爪的搬运机器人，一太配备螺母驱动器的旋拧螺钉的机器人和一个用于更换各种套筒扳手的自动更换系统。该装配单元的一个典型应用是将汽车发动机的一些小部件通过螺钉直接安装在发动机体上。这些螺钉连接，小部件和螺钉的搬运在传统的装配系统中均靠手动进行，而现在可以在一个定点装配位置上，使用机器人进行可编程序的柔性和拧紧螺钉。在可编程序装配单元中，一台机器人用来搬运和装入零部件，另一台机器人将螺钉插入并拧紧，使小部件装在发动机的机体上。搬运机器人由直流电动机驱动，其进行可编程序控制，用电位器测量。夹紧力也可编程控制，用接触传感器测量。螺纹拧紧机器人也由直流电动机驱动，扳手的气动自动更换系统使机器人能拧紧三种不同的螺钉。为便于从供料器中拾起螺钉，套筒扳手内装有磁铁。

在柔性装配系统中，通过自动导引小车将柔性装配单元，专门功能站和系统存贮仓库联系起来。自动导引小车具有滚柱式输送带以便自动的接受和移送载有部件的托板。除了在本系统中担任；秒年升毫 任务外，自动导引小车还负责将装配系统与前工序的生产区相连接。

在柔性装配单元和专门站内，摩擦输送带将部件输送到机器人操作地点，与转位设备一起使用，可以将部件精密地定位于装配位置。

柔性装配系统可独立于其相邻生产区，在三个班内自动工作。如果着些生产区内使用手动或半自动操作的系统，将最多只能工作两个班。这是由存贮仓库实现的。仓库保证了向装配系统供应组件，也确保了从装配系统取得配好的部件，即使在相邻区的一班或二班末进行生产的情况下也是如此。存贮仓库的另一个功能是当装配系统发生故障时能起到缓冲作用。仓库中有可编程序的的货架控制装置，能对单独的存贮单元进行随机的访问。

在装配的柔性自动化中，主要问题之一是被装组件的供应问题。因为在无人化装配班内装配系统仍需继续进行装配，在若干小时内组件必须保证无障碍地供应，这可以通过托板贮运库除了具有保证组件的位置和方向的主要任务外，还要完成诸如堆放和运输等工作。托板放置在托板贮运库内，从中直接输送到工业机器人的工作地点。这样，柔性装配单元可以在三班内自动得到组件供应。

该柔性装配系统可在包括无人班的几个班内自动工作，作业独立于相邻的生产区。传感器连同机器人一起使用是实现人工化运行的必不可少的条件，即装配过程需自动监控。该装配系统的最重要特点是：

1）  特定产品的设备降至最少。

2）  能实现快速转产。

3）  系统结构与装配顺序无关。

4）  极易适应新的装配顺序。

5）  良好的扩展能力。

6）  自动化物流。

7）  发生故障时不容易影响整个生产。