术语
1 谐波传动 Harmonic drive
是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控的弹性变形波实现运动和动力传递的传动。
2 谐波传动减速器 Harmonic drive reducers
波发生器输入，刚轮固定，柔轮输出，输入和输出转向相反的传动装置。
3 波发生器 wave generator
使柔性齿轮产生可控弹性变形的构件。
4 椭圆凸轮波发生器 elliptical wave generator
椭圆凸轮与柔性轴承所构成的波发生器
5 波数 wave number
当波发生器转一整转时，柔轮上某点重复变形的次数。
6 柔性齿轮 flexible gear
在波发生器作用下，能产生可控弹性变形的薄壁齿轮，简称柔轮。
7 钢性齿轮 rigid gear
相对于柔性齿轮而言，它和普通齿轮一样，工作时始终保持不变形，简称钢轮。
8 柔性滚动轴承 flexible ball bearing
内外环较薄，套装于凸轮上，能随凸轮轮廓曲线形状而产生相应变形的滚动轴承。国家技术监督局1993-03-18批准
1993-08-01实施
9 扭转刚度 torsional spring
额定负载扭矩与相应弹性变形转角之比值。
10 启动转矩 staring torque
空载静态启动时在输入轴上施加的转矩。
11 传动精度drive accuracy
空程和传动误差的总称。
12 空程 lost motion
在工作状态下，输入轴由正向改为反向时，输出轴在转角上的滞后量。
传动误差 drive error
在工作状态下，当输入轴单向旋转时，输出轴的实际转角与理论转角之差。
