4少齿差行星齿轮传动（少齿差传动）
4.1少齿差行星齿轮传动
少齿差行星齿轮传动主要由某一种类型的少齿差齿轮副偏心元件和输出机构所组成。
4.2少齿差齿轮副
由齿数差很少的内齿圈与行星齿轮组成的齿轮副
4.3偏心元件（转臂）
在少齿差行星齿轮传动中，支承行星齿轮的构件。
4.4输出机构
在少齿差行星齿轮传动中，使行星齿轮的运动传递到输出元件上的机构。
4.4.1销孔输出机构
销孔输出机构由输出轴盘、圆柱销、柱销套及行星齿轮上的相应销孔组成。固定并均布在输出轴盘上的各圆柱销戴上柱销套插入行星齿轮上的相应销孔中，传动时沿销孔接触滚动，从面输出运动或动力（见图2）。
4.4.2浮动盘输出机构
采用传递平行轴运动的浮动盘机构作为输出机构（见图3）。
4.4.3十字滑块输出机构
采用传递平行轴运动的十字滑块机构作为输出机构（见图4）。
4.4.4万向联轴器输出机构
采用万向联轴器作为输出机构。
4.4.5零齿差输出机械
由具有较大的法向侧隙，且齿数相等到的内齿轮副（或锥齿轮副）构成的输出机构。
4.5摆线少齿差传动（摆线针轮行星传动）
摆线针轮行星传动主要由摆线少齿差齿轮副、偏心元件及输出机构组成（见图5）。
4.6摆线少齿差齿轮副（摆线针轮副）
由齿数差很少的摆线齿轮和针轮组成的齿轮副。
4.7针轮
一个圆柱形（见图6）或圆环形（见图7）齿轮。其轮齿由若干个针齿销（有套时包括针齿套）所构成，而且这些针齿销的轴线均匀分布于同一圆周上，并与齿轮轴线平行。
4.7.1针齿壳
沿圆周方向有均匀分布的孔或槽以便安置针齿销的壳体。
4.7.2针齿销
作为轮齿面安置在针齿壳上相应孔中的圆柱销。
4.7.3针齿套
套在针齿销外并与摆线轮齿啮合的圆柱套筒。
4.8摆线齿轮
齿廓为准确（或近似的）摆线等距曲线的圆环形（见图8）或盘形（见图9）齿轮。
4.9渐开线少齿差行星齿轮传动
渐开线少齿差行星齿轮传动主要由渐开线少齿差内齿轮副、偏心元件和输出机构组成。
4.10渐开线少齿差内齿轮副
由齿数差很少的内、外渐开线齿轮组成的齿轮副。
4.11圆弧少齿差齿轮传动
圆弧少齿差齿轮传动主要由圆弧少齿差齿轮副、偏心元件及输出机构组成。
4.12圆弧少齿差齿轮副
4.13圆弧直齿轮
齿廓曲线为圆弧线或近似圆弧线的圆柱直齿轮。
近似圆弧线或以是各种类型外摆线的等距线，或是圆心运动轨迹为变幅渐开线的等距曲线等。
4.13.1普通外摆线圆弧直齿轮
齿廓曲线为普通外摆线的等距线的圆弧直齿轮。
4.13.2变幅外摆线圆弧直齿轮
齿廓曲线为变幅外摆线的等距线的圆弧直齿轮。
4.13.3变幅渐开线圆弧直齿轮
齿廓曲线是圆心运动轨迹为变幅渐开线的等距曲线的圆弧直齿轮。
4.14锥齿少齿差行星齿轮传动
锥齿少齿差行星齿轮传动机构主要由锥齿少齿差齿轮副、周向限制机构和曲拐元件组成（见图10）。
4.15锥齿少齿差齿轮副
由齿数差很少的锥齿轮组成的齿轮副。
4.16转动锥齿轮
作平面回转运动的锥齿轮。
4.17摆动锥齿轮
作摆动或同时作回转运动的锥齿轮。
4.18曲拐元件
在锥齿少齿差传动中，使摆动锥齿轮产生摆动的元件。
4.19周向限制机构
周向限制机构是一种输出机构。它将空间摆动变成平面回转运动并传至输出元件上的机构。
