XB1系列产品主要技术指标
(1)传动效率
谐波传动减速器的传动效率是输出功率与输入功率之比,或有用功与总功之比。
油润滑时效率如图10a、b所示,脂润滑时效率约降低5%~10%。XB3系列及XBF系列的效率较XB1系列低20%左右,而XB2系列的效率更低。
图10
(2)空回(运动损失)
所谓空回是在空载情况下,改变输入轴转向时,输出 轴转角的滞后量。
空回的允许值:
1)普通精度为6以内。
2)精密级为3分以内。
3)高精度级为1分以内。(即R系列空回值)
XB3、XBF系列的空回可参考XB1系列的空回率之比,或有用与总功之比。
油润滑时效率如图10a、b所示,脂润滑时效率约降低5%~10%。XB3系列及XBF系列的效率较XB1系列低20%左右,而XB2系列的效率更低。
(3)传动误差
所谓传动误差是当输入轴单向旋转时,输出轴的实际转角与理论转角之差。
传动误差的允许值:
1)普通精度为6分以内。
2)精密级为3分以内。
3)高精度级为1分以内。(即R系列传动误差值)。
XB3、XBF系列的传动误差可参考XB1系列的传动误差值。
4)静态空载起动力矩见表10。
表10 XB1系列静态载起动力矩
序号 |
机型 |
空载静起动力矩/0.01N·cm |
1 |
XB1-25 |
30~80 |
2 |
XB1-32 |
45~160 |
3 |
XB1-40 |
60~120 |
4 |
XB1-50 |
80~300 |
5 |
XB1-60 |
120~500 |
6 |
XB1-80 |
200~800 |
7 |
XB1-100 |
400~1250 |
8 |
XB1-120 |
650~1800 |
9 |
XB1-160 |
1000~3500 |
10 |
XB1-200 |
2500~7000 |
11 |
XB1-250 |
4500~15000 |
XB3系列及XBF系列的静态空载起动力矩较XB1系列要高。
(5)超载能力
允许在起动、停止时瞬间超载一倍,工作时允许瞬间超载不大于1.5倍。
(6)扭转刚度
所谓扭转刚度是当输入轴固定时,输出轴上负载转矩增量相应转角增量之比值。扭转刚度分为A、B两段,如图11所示。
KA—含空回及在约20%额定转矩时,输出轴弹性变形的扭转刚度系数。
KB—在此以后,当输出轴上的转矩加到额定转矩值时,产生弹性变形的扭转刚度系数。
图11
XB1系列单级谐波传动减速器扭转刚度见表11。
表11 XB1系列谐波传动减速器扭转刚度
序号 |
机型 |
KA |
KB |
/(N·cm/rad) |
/(N·cm/rad) |
平均值 |
最佳值 |
最佳值 |
1 |
XB1-25 |
2.84×104 |
用R系列可提高约0.5 |
1.24×105 |
2 |
XB1-32 |
8.25×104 |
3.43×105 |
3 |
XB1-40 |
2.06×105 |
8.25×105 |
4 |
XB1-50 |
4.12×105 |
1.65×106 |
5 |
XB1-60 |
7.69×105 |
3.06×106 |
6 |
XB1-80 |
1.83×106 |
7.23×106 |
7 |
XB1-100 |
3.30×106 |
1.32×107 |
8 |
XB1-120 |
6.19×107 |
2.48×107 |
9 |
XB1-160 |
1.50×107 |
6.12×107 |
10 |
XB1-200 |
3.06×107 |
1.22×108 |
注:上表系指减速器整机测试数据,三大件的扭转刚度比整机约高一倍以上。
(7) 输入轴上组件的飞轮矩(GD2)及转动惯量(I)
XB1系列单级谐波传动减速器输入轴组件的飞轮矩(GD2)及转动惯量(I)见表12。
表12 XB1系列输入轴组件的飞轮矩(GD2)及转动惯量(I)
序号 |
机型 |
GD2/(N·m2) |
I(kg·m2) |
1 |
XB1-25 |
1.97×10-5 |
0.49×10-6 |
2 |
XB1-32 |
7.60×10-5 |
1.90×10-6 |
3 |
XB1-40 |
2.35×10-4 |
0.59×10-5 |
4 |
XB1-50 |
7.10×10-4 |
1.77×10-5 |
5 |
XB1-60 |
1.66×10-4 |
0.42×10-4 |
6 |
XB1-80 |
4.94×10-3 |
1.23×10-4 |
7 |
XB1-100 |
1.49×10-3 |
0.37×10-3 |
8 |
XB1-120 |
3.62×10-2 |
0.90×10-3 |
9 |
XB1-160 |
1.64×10-1 |
0.41×10-2 |
10 |
XB1-200 |
4.83×10-1 |
1.21×10-2 |