该机采用新型变幅摆线少齿差行星传动原理,将两级内啮合齿轮副齿形设计为互为全包络的变幅摆线等距曲线,实现了由摆线齿轮传动替代摆线针轮传动的重大突破。其传动原理为:Z1与Z2构成高速级齿轮副,替代“针齿轮副”传动减速;Z3与Z4构成低速级齿轮副 ,替代“柱销式输出机构”传动减速;当传动比i=6.5-87时,Z1与Z4构成双联行星齿轮,替代摆线针轮减速机单级单台传动减速;当传动比i=121-10000时,Z1与Z3构成双联行星齿轮,系一种优质节能型高性价比齿轮减速机。
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