关于行星减速机的几个概念:
级数：
     行星齿轮的套数。由于一套星星齿轮无法满足较大的传动比,有时需要2套或者3套来满足拥护较大的传动比的要求。由于增加了星星齿轮的数量，所以2级或3级减速机的长度会有所增加，效率会有所下降。
减速比：
     常说的"机械的减速比"，应该叫做"传动比"。传动比的定义是：输入速度/输出速度。传动比大于一,表示减速；传动比小于一，表示加速；在齿轮传动中，传动比 = 各从动齿轮齿数之积/各主动齿轮齿数之积。
回程间隙：
将输出端固定，输入端顺时针和逆时针方向旋转，使输入端产生额定扭矩+-2%扭矩时,减速机输入端有一个微小的角位移，此角位移就是回程间隙。单位是"分"，就是一度的六十分之一。也有人称之为背隙。

     行星式齿轮减速机的传动机构是齿轮，其结构简图不用画，很简单，想象一下有一大一小两个圆，两圆同心，在两圆之间的环形部分有另外三个小圆，所有的圆中最大的一个是内齿环，其他四个小圆都是齿轮，中间那个叫太阳轮，另外三个小圆叫行星轮。伺服电机带动减速机的太阳轮，太阳轮再驱动支撑在内齿环上的行星轮，行星轮通过其与外齿环的啮合传动，驱动与外齿环相连的输出轴，就达到了减速的目的。