5 结论
本文的研究成 果可归纳如下：
1、成功地研制出一种新型摆线针轮行星传动减速器，并获得实用新型专利，结构上采用平行轴输入轴出形式，抛弃了传统摆线针轮减速器的等角速比传动输出机构，填补了摆线针传输线传动应用领域的一项空白。
2、分析了K-H型的传动原理，根据齿轮啮合理论推导出齿面郭方程，建立数学模型对二齿差的齿顶曲线进行优化。
3、根据变形协调方程建立力学分析模型，系统研究压力角、曲柄长度、连杆相位角等参数变化的轴承周期载荷，研究表明：环板行星轴承的载荷呈正弦分布，周期内的极大值的相位差180°，与它们在结构上的相位差相吻合；随着啮合角的增大，环板行星轴承的载荷增大，因此因控制啮合角（小于40°），但啮合角的变化对连杆轴承的载荷的影响甚小；随着偏心距增大，环板行星轴承的载荷和连杆轴承的载荷几首成线笥减少，因此在不受体积限制时，应尺可能增加偏心距；连杆机构曲柄与环板曲柄机构中的曲柄相位差为90°时传力最佳。
4、对不同形式的平行轴摆线针轮减速的轴承最大载荷进行了计算和对比分析，研究表明：在忽略质量的影响时，连杆式和皮带式的行星轴承的最大载荷比三相的大红7%，而连杆式与皮带式非常接近；皮带式的箱体轴承的最大载荷比连杆式的高约25%，比三相高红110%。由此可见连杆式平行轴摆线针轮减速的承载能力比皮带式强，比三相的略低。研究结果同时表明以动力传动为主的场合，环板的质量对轴承的最大载荷影响很小，可以忽略不计。
5、用VB编写平行轴摆线针轮减速器计算机辅助设计，该软件菜单简明，具有交互功能，可直接应用在工程实践中。

6、样机试难验结果为：达到额定功率15kw或额定转矩1500N·m时，减速器的温升仅为45°，传动效率可达到92.74%，比同类型减速器的承载高，但振动较大。由此可见，该装置承载能力、传动效率达到了国内同类减速器的水平，在低速重载场合将具有良好的前景。

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