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XBF2系列相位调节机用谐波传动机外形及安装尺寸

XBF系列相位调节器用谐波传动减速器

1) XBF系列相位调节器用谐波传动减速器规格和额定数值可参考XB3系统扁平式谐波传动减速器的规格和额定数值表。

2) XBF2系列相位调节器用谐波传动器外形及安装尺寸见图8和表8。

图8

表8 XBF2相位调节器用应谐波传动减速器外形及安装尺寸 (mm)

机型	传动比	A	B	C	D	E	F	G	H	I	J	K	N	L	O	S	T
50	80 120 84 100 126	φ70^-0.010_-0.029	φ62	φ20±0.0065	φ12^+0.018₀	φ24	25	12	1	38	8.25	21.5	4±0.015	13.8	M4	M4	φ4^+0.12₀
60	10 120 150	φ85^-0.012_-0.034	φ75	φ30±0.0065	φ20^+0.021₀	φ33	29	14	1	40	7.5	25	6±0.015	22.8	M5	M5	φ5^+0.012₀
60	80 160	φ87^-0.012_-0.034	φ77	φ30±0.0065	φ20^+0.021₀	φ36	29	14	1	40	7	26	6±0.015	22.8	M5	M5	φ5^+0.012₀
80	80 100 135 160 200	φ115^-0.012_-0.034	φ100	φ40±0.008	φ30^+0.021₀	φ46	37	18	1	50	10	30	8±0.018	33.3	M6	M6	φ5^+0.012₀
100	84 100 125 168 80 160	φ135^-0.014_-0.039	φ120	φ50±0.008	φ35^+0.025₀	φ56	43	21	1	68	12	44	10±0.018	38.3	M8	M8	φ8^+0.015₀
120	80 160 100 120 150 200	φ170^-0.014_-0.039	φ150	φ60±0.0095	φ40^+0.025₀	φ68	53	26	1	78	12	54	12±0.021	43.3	M10	M10	φ10^+0.018₀
160	80 135 200 100 160	φ220^-0.015_-0.044	φ195	φ70±0.0095	φ50^+0.025₀		71	35	1	87	14	59	14±0.021	53.8	M12	M12	φ12^+0.018₀
200	100 120 160 200 250 315	φ270^-0.017_-0.049	φ240	φ90±0.011	φ65^+0.030₀		83	41	1	106	16	74	18±0.021	69.4	M16	M16	φ16^+0.018₀
250	100 120 150 160 200 250 315	φ330^-0.017_-0.049	φ295	φ110±0.011	φ80^+0.030₀		101	50	1	130	19	92	22±0.026	85.4	M20	M20	φ20^+0.020₀

XBF3系列相位调节用谐波传动减速机外形及安装尺寸

XBF3系列相位调节用谐波传动减速器外形及安装尺寸见图9。

图9

表9 XBF2相位调节器用谐波传动减速器外形及安装尺寸 (mm)

机型	速比	A	B (h7)	C	D	E	F	G	H	I	J	K	M (h7)	N (js9)	O	P	Q
50	80 120 84 100 126	φ85	φ52	20	φ70	73	1	17.5	38	44	12.5	2	φ12	4	13.8	M4	轴承104 BB104	20×42×12
60	100 120 150 80 60	φ95	φ65	30	φ80	81	1	20.5	40	45	16	2	φ20	6	22.8	M5	轴承106 BB106	30×55×13
80	80 100 135 160 200	φ125	φ85	40	φ105	95	1	22.5	50	55	18	2	φ30	8	33.3	M6	轴承108 BB108	40×68×15
100	84 100 125 168 80 160 200	φ145	φ100	50	φ125	113	1	22.5	68	65	20	4	φ35	10	38.3	M8	轴承110 BB110	50×80×16
120	80 160 100 120 150 200	φ185	φ125	60	φ155	132	1	27	78	80	22	4	φ40	12	43.3	M10	轴承112 BB112	60×95×18
160	80 135 200 100 160	φ235	φ140	70	φ195	147	1	30	87	117	12	3	φ50	14	53.8	M12	轴承114 BB114	70×110×20
200	100 120 160 200 250 315	φ290	φ180	90	φ240	178	1	36	106	129	21.5	3	φ65	18	69.4	M12	轴承118 BB118	90×140×24
250	100 120 150 160 200 250 315	φ360	φ210	110	φ290	212	1	41	130	155	25.5	3	φ80	22	85.4	M14	轴承122 BB122	110×170×28

XB1系列产品主要技术指标

(1)传动效率

谐波传动减速器的传动效率是输出功率与输入功率之比，或有用功与总功之比。

油润滑时效率如图10a、b所示，脂润滑时效率约降低5%～10%。XB3系列及XBF系列的效率较XB1系列低20%左右，而XB2系列的效率更低。

图10

(2)空回(运动损失)

所谓空回是在空载情况下，改变输入轴转向时，输出轴转角的滞后量。

空回的允许值：

1)普通精度为6以内。

2)精密级为3分以内。

3)高精度级为1分以内。(即R系列空回值)

XB3、XBF系列的空回可参考XB1系列的空回率之比，或有用与总功之比。

油润滑时效率如图10a、b所示，脂润滑时效率约降低5%～10%。XB3系列及XBF系列的效率较XB1系列低20%左右，而XB2系列的效率更低。

(3)传动误差

所谓传动误差是当输入轴单向旋转时，输出轴的实际转角与理论转角之差。

传动误差的允许值：

1)普通精度为6分以内。

2)精密级为3分以内。

3)高精度级为1分以内。(即R系列传动误差值)。

XB3、XBF系列的传动误差可参考XB1系列的传动误差值。

4)静态空载起动力矩见表10。

表10 XB1系列静态载起动力矩

序号	机型	空载静起动力矩/0.01N·cm
1	XB1-25	30～80
2	XB1-32	45～160
3	XB1-40	60～120
4	XB1-50	80～300
5	XB1-60	120～500
6	XB1-80	200～800
7	XB1-100	400～1250
8	XB1-120	650～1800
9	XB1-160	1000～3500
10	XB1-200	2500～7000
11	XB1-250	4500～15000

XB3系列及XBF系列的静态空载起动力矩较XB1系列要高。

(5)超载能力

允许在起动、停止时瞬间超载一倍，工作时允许瞬间超载不大于1.5倍。

(6)扭转刚度

所谓扭转刚度是当输入轴固定时，输出轴上负载转矩增量相应转角增量之比值。扭转刚度分为A、B两段，如图11所示。

K_A—含空回及在约20%额定转矩时，输出轴弹性变形的扭转刚度系数。

K_B—在此以后，当输出轴上的转矩加到额定转矩值时，产生弹性变形的扭转刚度系数。

图11

XB1系列单级谐波传动减速器扭转刚度见表11。

表11 XB1系列谐波传动减速器扭转刚度

序号	机型	K_A		K_B
		/(N·cm/rad)		/(N·cm/rad)
		平均值	最佳值	最佳值
1	XB1-25	2.84×10⁴	用R系列可提高约0.5	1.24×10⁵
2	XB1-32	8.25×10⁴		3.43×10⁵
3	XB1-40	2.06×10⁵		8.25×10⁵
4	XB1-50	4.12×10⁵		1.65×10⁶
5	XB1-60	7.69×10⁵		3.06×10⁶
6	XB1-80	1.83×10⁶		7.23×10⁶
7	XB1-100	3.30×10⁶		1.32×10⁷
8	XB1-120	6.19×10⁷		2.48×10⁷
9	XB1-160	1.50×10⁷		6.12×10⁷
10	XB1-200	3.06×10⁷		1.22×10⁸

注：上表系指减速器整机测试数据，三大件的扭转刚度比整机约高一倍以上。

(7) 输入轴上组件的飞轮矩(GD²)及转动惯量(I)

XB1系列单级谐波传动减速器输入轴组件的飞轮矩(GD²)及转动惯量(I)见表12。

表12 XB1系列输入轴组件的飞轮矩(GD²)及转动惯量(I)

序号	机型	GD²/(N·m²)	I(kg·m²)
1	XB1-25	1.97×10^-5	0.49×10^-6
2	XB1-32	7.60×10^-5	1.90×10^-6
3	XB1-40	2.35×10^-4	0.59×10^-5
4	XB1-50	7.10×10^-4	1.77×10^-5
5	XB1-60	1.66×10^-4	0.42×10^-4
6	XB1-80	4.94×10^-3	1.23×10^-4
7	XB1-100	1.49×10^-3	0.37×10^-3
8	XB1-120	3.62×10^-2	0.90×10^-3
9	XB1-160	1.64×10^-1	0.41×10^-2
10	XB1-200	4.83×10^-1	1.21×10^-2

XB系列谐波传动减速机安装、使用与维护

安装、使用与维护

谐波传动减速器所承受的负载最好是纯转矩，减速器不能直接承受轴向力和弯矩。若必须承受弯矩时则应在减速器输出轴端增加相应的辅助支承。

选用谐波传动组件的用户请参照图12及表13、表14的要求确定与谐波传动组件的相关零件的位置度公差。

图12

表13 XB1系列谐波减速器组件安装时的位置公差要求 (mm)

机型	a	b	c	d	e	f	g	h	i
25	0.010	0.015	0.012	0.015	0.015	0.015	0.012	0.015	0.012
32	0.015	0.020	0.015	0.015	0.015	0.015	0.012	0.015	0.012
40	0.015	0.020	0.020	0.025	0.025	0.015	0.015	0.020	0.015
50	0.020	0.025	0.020	0.025	0.025	0.020	0.020	0.020	0.015
60	0.020	0.025	0.025	0.025	0.025	0.020	0.020	0.02	0.015
80	0.025	0.030	0.025	0.030	0.030	0.025	0.025	0.025	0.020
100	0.025	0.030	0.030	0.030	0.030	0.025	0.025	0.025	0.020
120	0.030	0.035	0.030	0.035	0.035	0.030	0.025	0.025	0.025
160	0.030	0.035	0.035	0.035	0.035	0.030	0.030	0.030	0.025
200	0.035	0.040	0.035	0.040	0.040	0.035	0.030	0.030	0.025
250	0.040	0.045	0.040	0.040	0.040	0.035	0.030	0.030	0.025

表14 R系列谐波减速器组件安装时的位置公差要求 (mm)

机型	a	b	c	d	e	f	g	h	i
25	0.008	0.010	0.008	0.012	0.010	0.010	0.008	0.008	0.008
32	0.008	0.012	0.010	0.012	0.012	0.010	0.010	0.008	0.008
40	0.008	0.012	0.010	0.015	0.012	0.012	0.012	0.012	0.010
50	0.010	0.015	0.012	0.015	0.015	0.012	0.012	0.012	0.010
60	0.010	0.015	0.015	0.015	0.015	0.015	0.012	0.012	0.010
80	0.012	0.020	0.015	0.020	0.020	0.015	0.012	0.015	0.012
100	0.012	0.025	0.020	0.020	0.020	0.015	0.015	0.015	0.012
120	0.015	0.025	0.020	0.025	0.025	0.020	0.015	0.015	0.012
160	0.025	0.030	0.025	0.025	0.025	0.020	0.020	0.020	0.015
200	0.030	0.030	0.025	0.030	0.035	0.025	0.020	0.020	0.015
250	0.030	0.035	0.025	0.030	0.035	0.025	0.025	0.020	0.020

XB25～XB60机型均用半流体润滑脂润滑，出厂时减速器已注入半流体润滑脂，使用时不必再加油。

XB80～XB250机型均用油润滑(XB80～XB120机型当输入转速小于或等于2000r/min时也可用半流体润滑脂润滑，但订货时用户必须特别说明)。

谐波传动减速器也可以垂直安装使用，垂直安装分两种安装情况：

(1) 输出轴向下

这种谐波传动减速器或谐波传动组件，波发生器位于上部，带甩油杯，甩油杯起油泵作用，将润滑油带入波发生器及刚轮、柔轮轮齿啮合齿面。

其甩油杯的结构及润滑油面位置可参考图13，图中B、B1的数值可参考表15。

图13

图14

(2)输入轴向下

这种减速器的安装位置及润滑油油面的位置如图14所示。C的数值见表15。

凡用油润滑的减速器，出厂时均未油，减速器外壳上方有加油塞和透气塞，将加油塞和透气塞拧开便可注油，油质必须清洁、无杂质，卧式谐波传动减速器加油时至油标中心线位置(即高于柔性轴承下部钢球中心位置约2mm)。

换油时间，首次运转100h换油一次，以后每工作1000h或半年换油一次，看谁出现在先。使用中应经常检查油面是否保持在油标中心位置，油量不宜过多或过少，否则会导致减速器过热或齿轮早期磨损。

表15 两种垂直安装的谐波传动减速器油面位置及润滑油的选择

型号	在环境温度-40～+55℃使用的润滑油	输出轴向下		输入轴向下
		B1—从波发生器钢球中心到油面/mm	B—从刚轮的上端面到油面(B1+B0)/2 /mm	C—油面比波发生器钢球中心高出的距离/mm
50 60 80 100 120 160 200 250	22HDL-L	20 22 28 35 45 65 85 95	26 29 37 47 59 84 108 122	2 2 4 4 6 6 8 10
	32HDL-L

减速器均有透气塞，安装时应注意透气孔保持向上位置。

表16为不同环境温度下，各机型减速器使用的各种润滑油及油脂。

表16 各机型减速器使用的润滑油及油脂

序号	型号 XB	环境温度
序号	型号 XB	0～+55℃	-40～55℃	-50～+100℃
1 2 3 4 5	25 32 40 50 60	HDL-LO(谐波传动半流体润滑脂O^#)
6 7 8	80 100 120	32HDL(谐波传动润滑油)	32HDL.L(低温度谐波传动润滑油)	4109(合成油)
9 10 11	160 200 250	46HDL	46HDL.L	4109(合成油)

不同环境下，允许减速器最大温升不超过60℃。

XB系列谐波传动减速机选用方法

选用方法

首先根据减速器所承受的负载确定所需减速器的机型。在选择减速器机型时应考虑减速器的工作环境及工作状态，如减速器长期在满负荷下连续工作时，应考虑选择一型号的减速器。

根据电动机转速及所需负载的转速确定应选减速器的速比。

如需用高刚度减速器应选择R系列。

选用减速器组件时，波发生器，内孔及轴向长度可根据需要做相应改变，若需变动则应在订货时，事先说明。

R系列谐波传动组件为机器人用高精度谐波传动组件，其外形及安装尺寸与XB1系列相同，空回及运动精度均小于3分。选用时规格及其他技术性能可参考XB1系列单级谐波传动减速器的规格及额定数值表。

订货数据及示例：

例1 XB1-80-100-1-6/6

例2 XB3-100-80-2-3/3

扁平式谐波传动减速器，100机型，减速比80，三大件，最大空回小于3(角分)，最大传动误差小于3(角分)。

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