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江苏奥德减速机有限公司
Jiangsu Aode reducer Co. Ltd.

产品展示

    类型、特点和适用范围
    谐波传动减速器是利用柔性元件可控制的弹性变形来传递运动和动力的机械传动装置。
    它具有传动比大并且范围广、精度高、空回小、承载能力大、效率高、体积小、重量轻、传动平稳、噪声小、可向密封空间传递运动等特点。
    由于谐波传动减速器具有许多优点，现已广泛应用于空间技术、能源、电子工业、石油化工、军事工业、机器人、假肢、机床、仪器仪表、纺织机械、印刷机械、包装机械、起重运输机械、医疗器械、食品加工机械等领域。
     (1) 结构型式
    谐波传动减速器包括三个基本构件：波发生器、柔轮、刚轮(如图1所示)。三个构件中可任意固定一个，其余两个一为主动，一为从动，可实现减速或增速(固定传动比)，也可变成两个输入，一个输出，组成差动传动。
XB系列谐波传动减速器结构型式和工作原理
图1
    (2) 工作原理
    谐波传动减速器的工作原理如图2a、b、c、d所示，当刚轮固定，波发生器为主动，柔轮为从动时，柔轮在椭圆形的波发生器作用下产生变形，在波发生器长轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿完全啮合；在波发生器短轴两端处，柔轮轮齿与刚轮轮齿完全脱开；在椭圆长轴两侧，柔轮轮齿与刚轮轮齿处于不完全啮合状态。在波发生器长轴旋转的正方向一侧，称为啮入区；在长轴旋转的反方向一侧，称为啮出区。由于波发生器的连续转动，使得啮入、完全啮合、啮出、完全脱开这四种情况依次变化，循环不已。由于柔轮比刚轮的齿数少2个，所以当波发生器转动一周时，柔轮向相反方向转过两个齿的角度，从而实现了大的减速比。
XB系列谐波传动减速器结构型式和工作原理
图2
 (1) 产品的分类及结构特点
1)  XB1系列(GB/T14118-93) XBI系列是谐波传动减速器中是最常见，也是使用最广泛的一类，其主要结构特点是采用杯状柔轮，刚轮比柔轮多两个齿，见图3及图4所示。
2) XB3系列 XB3系列为扁平式，采用齿环柔轮，和两个刚轮，其中输入刚轮比柔轮多两个齿，输出刚轮的齿数与柔轮的相同。整体轴向尺寸较短，适用于轴向尺寸较受限制的场合，其结构及主要特点如图5、图6、图7所示。
3) XBF系列 XBF系列中包括XBF2和XBF3系列，均为相位调节器用谐波传动减速器系列，多用于印刷包装机械之中，其规格和额定值可参考XB3扁平式谐波传动减速器的规格和额定数值表，其结构是采用齿环柔轮、双排柔轮轴承，结构特点见图8及9所示。
4) XB2系列 XB2系列即速比在2000～100000范围内的内啮复波谐传动减速器，其主要特点是传动比特大，采用双排齿环形柔轮，双排柔性轴承结构。
5) R系列 R系列谐波传动减速器是高精度谐波传动产品，其外形及安装与XB1系列相同，但精度较高(空回及运动误差均小于3′)，选用时规格及其他技术能可参考XB1系列单级谐波传动减速器的规格及额定数值表。
用户可根据自身需要选择以上各系列产品，即可选用减速器整机也可根据需要选用减速器组件。
    XB1单级谐波传动减速器的规格和额定数值见表1。
表1    单级谐波传动减速器的规格和额定数值表
机型
传动比
输入转速3000r/min
输入转速1500r/min
输入转速1000r/min
输出转矩/(N·m)
输出转速/(r/min)
输入功率/kw
输出转矩/(N·m)
输出转速/(r/min)
输入功率/kw
输出转矩/(N·m)
输出转速/(r/min)
输入功率/kw
25
63
2.0
47.6
0.031
2.5
23.8
0.008
2.5
15.9
0.005
32
64
80
4.5
5.0
46.9
37.5
0.025
0.025
4.5
5.5
23.4
18.8
0.012
0.013
4.5
5.5
15.6
12.5
0.008
0.009
40
80
100
12.0
15.0
37.5
30
0.059
0.059
12.0
16.5
18.8
15
0.029
0.031
12.0
17.0
12.5
10
0.019
0.021
50
80
84
100
125
25
25
30
30
37.5
35.7
30
24
0.123
0.117
0.118
0.097
25
25
33
37.5
18.8
17.9
15
12
0.059
0.056
0.062
0.058
25
25
33.6
43.5
12.5
11.9
10
8
0.039
0.037
0.041
0.044
60
80
100
120
150
160
40
50
50
50
50
37.5
30
25
20
18.8
0.197
0.197
0.169
0.140
0.139
40
55
62.5
62.5
62.5
18.8
15
12.5
10
9.4
0.094
0.104
0.101
0.085
0.078
40.0
56.0
72.5
72.5
72.5
12.5
10
8.3
6.7
6.3
0.062
0.069
0.074
0.062
0.057
80
80
100
135
160
200
100
120
120
120
120
37.5
30
22.2
18.8
15
0.493
0.473
0.363
0.312
0.264
100
132
150
150
150
18.8
15
11.2
9.4
7.5
0.235
0.248
0.215
0.185
0.156
100
135
175
175
175
12.5
10
7.5
6.3
5
0.153
0.165
0.163
0.140
0.118
100
80
84
100
125
160
168
200
200
200
240
240
240
240
240
37.5
35.7
30
24
18.8
17.9
15
0.986
0.939
0.947
0.777
0.624
0.594
0.527
200
200
265
300
300
300
300
18.8
17.9
15
12
9.4
8.9
7.5
0.469
0.447
0.497
0.462
0.370
0.352
0.312
200
200
270
300
300
300
300
12.5
11.9
10
8
6.3
5.95
5
0.305
0.291
0.330
0.300
0.240
0.228
0.202
120
80
100
120
150
160
200
360
450
450
450
450
450
37.5
30
25
20
18.8
15
1.775
1.775
1.518
1.25
1.169
0.989
360
495
550
550
550
550
18.8
15
12.5
10
9.4
7.5
0.844
0.929
0.881
0.723
0.678
0.572
360
505
600
600
600
600
12.5
10
8.3
6.67
6.3
5
0.549
0.617
0.625
0.513
0.481
0.405
160
80
100
134
160
200
267
 
 
 
800
900
1000
1000
1000
1000
18.8
15
11.2
9.4
7.5
5.6
1.876
1.689
1.435
1.233
1.040
0.823
800
1015
1150
1150
1150
1150
12.5
10
7.5
6.3
5
3.8
1.221
1.282
1.073
0.921
0.776
0.614
200
80
100
125
168
200
250
 
 
 
1500
1800
2000
2000
2000
2000
18.8
15
12
8.9
7.5
6
3.518
3.377
3.077
2.348
2.079
1.758
1500
2000
2300
2300
2300
2300
12.5
10
8
6
5
4
2.289
2.442
2.301
1.755
1.552
1.311
250
80
100
120
150
160
200
250
315
 
 
 
2500
3500
3500
3500
3500
3500
3500
3500
18.8
15
12.5
10
9.4
7.5
6
4.8
5.863
6.567
5.609
4.602
4.315
3.638
3.077
2.514
2500
3650
4000
4000
4000
4000
4000
4000
12.5
10
8.3
6.7
6.3
5
4
3.17
3.816
4.457
4.169
3.419
3.205
2.699
2.280
1.920
    XB1系列单级谐波传动减速器外形及安装尺寸见图3和表2。
XB1系列单级谐波传动减速器外形及安装尺寸
图3
表2  XB1系列谐波传动减速器外形及安装尺寸      (mm)
机型
d
(h7)
d1
(js6)
d2
(h7)
d3
D
D1
(h7)
D2
D3
L
L1
L2
L3
H
H1
A
C
25
4
6
8
M4
25
30
40
43
85
8
12
22
45
50
键1×1.4×4
键C2×10
32
6
10
12
M5
32
45
50
55
115
12
16
33
55
60
键2×8
键C4×14
40
8
12
15
M5
40
50
60
66
140
16
22
38
65
72
键3×12
键C5×18
50
10
14
18
M6
50
60
70
76
170
18
30
43
75
82
键3×15
键C6×25
60
14
18
22
M6
60
68
85
100
194
18
35
47
90
98
键5×14
键C6×32
80
14
18
30
M10
80
85
115
130
243
20
44
62
122
144
键5×16
键C8×40
100
16
24
35
M12
100
100
135
155
293
24
53
67
145
167
键5×20
键C10×50
120
18
24
45
M14
120
120
170
195
350
28
68
82
185
240
键6×24
键C14×62
160
24
40
60
M20
160
140
220
245
443
38
88
91
235
290
键8×32
键C18×80
200
30
50
80
M24
200
180
270
300
538
48
108
115
285
340
键8×40
键C22×100
250
35
60
95
M27
240
215
330
360
669
60
128
156
345
423
键10×50
键C25×120
    注：1. 25机型A栏：键按GB1109-96选用。
          2. 其余的键按GB1096-96选用。
    XB1单级谐波传动减速器组件外形及安装尺寸见图4和表3
XB1单级谐波传动减速器组件外形及安装尺寸
图4
表3   XB1系列谐波传动减速器                     (mm)
机型
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
50
φ70-0.010-0.029
50
φ50.9
φ32
Φ16+0.0180
4
1.5
12
φ24
16
5±0.015
60
φ85-0.012-0.034
55
φ61
φ40
φ25+0.0210
5
2
14
φ28
18
6±0.015
80
φ115-0.012-0.034
70
φ82
φ52
φ30+0.0210
5
2
18
φ28
20
6±0.015
100
φ135-0.014-0.039
95
φ102
φ65
φ32+0.0250
10
2
24
φ36
24
8±0.018
120
φ170-0.014-0.039
110
φ123
φ80
φ40+0.0250
10
2
28
φ36
28
8±0.018
160
φ220-0.015-0.044
155
φ163
φ104
φ56+0.0300
15
2
38
φ56
40
12±0.021
200
φ270-0.017-0.049
185
φ204
φ130
φ70+0.0300
15
2
46
φ70
50
14±0.021
250
φ330-0.017-0.049
230
φ245
φ160
φ80+0.0350
20
6.5
55
φ85
60
18±0.021
 
机型
L
M
N
O
P
Q
R
S
T
U
X
50
16.3+0.10
φ14+0.0180
φ24
φ62
φ4.5
M4
φ4+0.120
φ3+0.120
φ4.5
M3
12
60
20.8+0.10
φ18+0.0180
φ32.5
φ75
φ5.5
M5
φ5+0.120
φ4+0.120
φ5.5
M5
13.5
80
20.8+0.10
φ18+0.0180
φ41
φ100
φ6.5
M6
φ6+0.120
φ5+0.120
φ6.5
M6
14
100
27.3+0.20
φ24+0.0210
φ48
φ120
φ9
M8
φ8+0.150
φ8+0.150
φ9
M8
16.5
120
27.3+0.20
φ24+0.0210
φ60
φ150
φ11
M10
φ10+0.150
φ10+0.150
φ13
M10
19
160
43.3+0.20
φ40+0.0250
φ80
φ195
φ13
M12
φ12+0.180
φ10+0.150
φ13
M10
28
200
53.8+0.20
φ50+0.0250
φ100
φ240
φ18
M16
φ16+0.180
φ12+0.180
φ17
M12
35
250
64.4+0.20
φ60+0.0250
φ120
φ295
φ21
M18
φ12+0.180
φ20+0.0210
φ21
M20
42
    扁平式谐波减速器的规格和额定数值见表4。
表4    XB3扁平式谐波传动减速器的规格和额定数值
机型XB3
传动比
最高输入转速/(r/min)
输入转速3000r/min
半流体润滑脂
油润滑
输入功率/kw
输出转速
输出转矩/(N·m)
25
64
3500
8000
0.09
46.88
1.2
32
64
80
3500
6000
0.023
0.022
46.88
37.50
3.0
3.5
40
66
80
102
3500
6000
0.060
0.051
0.051
45.45
37.50
29.41
8.0
8.0
10
50
80
84
100
120
126
3500
5000
0.096
0.092
0.092
0.085
0.081
37.50
35.71
30
25
23.81
15
15
18
20
20
60
80
100
120
150
160
3000
5000
0.160
0.154
0.137
0.134
0.126
37.50
30
25
20
18.75
25
30
32
36
36
80
80
100
135
160
200
3000
4500
0.353
0.359
0.332
0.297
0.238
37.50
30
22.22
18.75
15
55
70
80
85
85
100
80
84
100
125
160
168
3000
4500
0.641
0.610
0.615
0.554
0.524
0.499
37.50
35.71
30
24
18.75
17.86
100
100
120
135
150
150
120
80
100
120
150
160
200
2500
3500
1.154
1.128
1.068
1.044
0.979
0.783
37.50
30
25
20
18.75
15
180
220
250
280
280
280
*160
80
100
135
160
200
1750
2500
1.420
1.278
1.148
1.041
0.833
18.75
15
11.19
9.38
7.50
480
540
625
650
650
    注：*160机型为输入转速为1500r/minj时的数值。
XB3扁平式谐波传动减速器(25～60机型)外形及安装尺寸见图5和表5。
XB3扁平式谐波传动减速器(25～60机型)外形及安装尺寸
图5
表5  XB3扁平式谐波传动减速器(25～60机型)外形及安装尺寸  (mm)
机型
d
(h7)
d1
(js6)
d2
(h7)
d3
D
D1
(h7)
D2
D3
L
L1
L2
L3
H
H1
A
C
25
4
6
8
M4
25
30
40
53
71
8
12
17.5
50
59
键1×1.4×4
键C2×10
32
6
10
12
M5
32
45
50
64
98.5
12
16
30
60
69
键2×8
键C4×14
40
8
12
15
M5
40
50
60
76
114
14.5
20
31
70
82
键3×12
键C5×18
50
10
14
18
M5
50
60
70
85
134
18
24
39
81
93
键3×15
键C6×25
60
14
18
22
M6
60
68
85/87
104
150
18
30
42
98
111
键5×14
键C6×32
XB3扁平式谐波传动减速器(80～160机型)外形及安装尺寸见图6和表6。
XB3扁平式谐波传动减速器(80～160机型)外形及安装尺寸
图6
表6  扁平式谐波传动减速器(80～160)机型外形及安装尺寸   (mm)
机型
d
(h7)
d1
(js6)
d2
(h7)
d3
D
D1
(h7)
D2
D3
L
L1
L2
L3
H
H1
A
C
80
14
18
30
M10
80
85
115
140
174
19.5
36
48
130
148
键5×16
键C8×40
100
16
24
35
M12
100
100
135
165
229
24
45
62
155
182
键5×20
键C10×50
120
18
24
45
M14
120
120
170
205
274
27.5
58
73
190
250
键6×24
键C14×62
160
24
40
60
M20
160
140
220
260
322
37.5
68
84
245
308
键8×32
键C18×80
    XB3扁平式谐波传动减速器组件外形及安装尺寸见图7和表7。
XB3扁平式谐波传动减速器组件外形及安装尺寸
图7
表7  XB3扁平式谐波传动减速器组件外形及安装尺寸     (mm)
机型
传动比
A
(G6)
B
C
C1
D
E
F
LH
SH
25
64
φ40
4.5
0.5
9.5
7
10
2.5
φ12
32
64
80
φ50
5
0.5
10.5
8
11
2.5
φ16
40
66 80
102
φ60
6
0.5
12.5
9.5
3
φ21
50
80 120
84 100 126
φ70
7
0.5
14.5
11.5
3
φ25
60
10 120 150
80 160
φ85
φ87
8
8
0.5
0.5
16.5
16.5
13
13
3.5
3.5
φ30
φ30
80
80 100 135
160 200
φ115
10
0.5
20.5
16.5
4
φ48
100
84 100 125 168
80 160
φ135
13
1
27
21
6
φ58
120
80 160
100 120 150 200
φ170
16
1
33
25.5
7.5
φ72
160
80 135 200
100 160
φ220
22
1
45
34.5
10.5
φ94
 
机型
传动比
LH
SH
O
P
Q
R
HL
KL
LL
ML
HS
KS
LS
MS
25
64
φ11
2±0.012
7+0.10
φ6+0.120
φ10
M3
 
φ4+0.0100
φ34
M3
M3
φ3+0.0100
32
64
80
φ15
3±0.012
11.4+0.10
φ10+0.0180
φ13
M3
 
φ5+0.0100
φ43
M3
M3
φ3+0.0100
40
66 80
102
φ20
4±0.015
13.8+0.10
φ12+0.0180
φ16
2±0.012
7+0.10
φ6+0.0120
φ51
M4
M4
φ4+0.0120
50
80 120
84 100 126
φ24
5±0.015
16.3+0.10
φ14+0.0180
φ19
3±0.012
10.4+0.10
φ9+0.0150
φ62
M4
M4
φ4+0.0120
60
10 120 150
80 160
φ28
φ28
6±0.015
6±0.015
20.8+0.10
20.8+0.10
φ18+0.0180
φ18+0.0180
φ21
φ21
4±0.015
4±0.015
12.8+0.10
12.8+0.10
φ11+0.0180
φ11+0.0180
φ75
φ77
M5
M5
M5
φ5+0.0120
φ5+0.0120
80
80 100 135
160 200
φ28
6±0.015
20.8+0.10
φ18+0.0180
φ26
5±0.015
16.3+0.10
φ14+0.0180
φ100
M6
M6
φ6+0.0120
100
84 100 125 168
80 160
φ36
8±0.018
27.3+0.20
φ24+0.0210
φ26
5±0.015
16.3+0.10
φ14+0.0180
φ120
M8
M8
φ8+0.0120
120
80 160
100 120 150 200
φ36
8±0.018
27.3+0.20
φ24+0.0210
φ35
6±0.015
21.8+0.10
φ19+0.0210
φ150
M10
M10
φ10+0.0180
160
80 135 200
100 160
φ56
12±0.021
43.3+0.20
φ40+0.0250
φ44
8±0.018
27.3+0.10
φ24+0.0210
φ190
M12
M12
φ12+0.0180
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