球式减速机机械原理： 一般来说齿轮啮合的齿是1—2个齿，就是有100个齿的齿轮，没有起作用的齿有98~99个，这是多浪费的结构！于是给剩下的齿配合多个齿轮的话，啮合的齿数也就是增加了，动力的传递容量也就增大了，装置也就可以小型化了。这样的齿轮有游星齿轮、谐渡齿轮、鼓形蜗轮齿轮等等，比WI]II合幸更高的就是球减速机。构造上，属于内外差动齿轮的一种。但是与齿轮不同，是通过钢球的滚动来传递动的，摩擦非常少。基本上所有的钢球都参与运动的动力传达，虽然小型但是传动容量很大，也实现在了零背隙。