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北京鸿创科技有限公司
Beijing hongchuang Technology Co., Ltd.

产品展示

    1) XBF系列相位调节器用谐波传动减速器规格和额定数值可参考XB3系统扁平式谐波传动减速器的规格和额定数值表。
    2) XBF2系列相位调节器用谐波传动器外形及安装尺寸见图8和表8。
XBF2系列相位调节器用谐波传动器外形及安装尺寸
图8
表8  XBF2相位调节器用应谐波传动减速器外形及安装尺寸     (mm)
机型
传动比
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
N
L
O
S
T
50
80 120
84 100 126
φ70-0.010-0.029
φ62
φ20±0.0065
φ12+0.0180
φ24
25
12
1
38
8.25
21.5
4±0.015
13.8
M4
M4
φ4+0.120
60
10 120 150
φ85-0.012-0.034
φ75
φ30±0.0065
φ20+0.0210
φ33
29
14
1
40
7.5
25
6±0.015
22.8
M5
M5
φ5+0.0120
60
80 160
φ87-0.012-0.034
φ77
φ30±0.0065
φ20+0.0210
φ36
29
14
1
40
7
26
6±0.015
22.8
M5
M5
φ5+0.0120
80
80 100 135
160 200
φ115-0.012-0.034
φ100
φ40±0.008
φ30+0.0210
φ46
37
18
1
50
10
30
8±0.018
33.3
M6
M6
φ5+0.0120
100
84 100 125 168
80 160
φ135-0.014-0.039
φ120
φ50±0.008
φ35+0.0250
φ56
43
21
1
68
12
44
10±0.018
38.3
M8
M8
φ8+0.0150
120
80 160 100
120 150 200
φ170-0.014-0.039
φ150
φ60±0.0095
φ40+0.0250
φ68
53
26
1
78
12
54
12±0.021
43.3
M10
M10
φ10+0.0180
160
80 135 200
100 160
φ220-0.015-0.044
φ195
φ70±0.0095
φ50+0.0250
 
71
35
1
87
14
59
14±0.021
53.8
M12
M12
φ12+0.0180
200
100 120 160
200 250 315
φ270-0.017-0.049
φ240
φ90±0.011
φ65+0.0300
 
83
41
1
106
16
74
18±0.021
69.4
M16
M16
φ16+0.0180
250
100 120 150
160 200 250 315
φ330-0.017-0.049
φ295
φ110±0.011
φ80+0.0300
 
101
50
1
130
19
92
22±0.026
85.4
M20
M20
φ20+0.0200
XBF3系列相位调节用谐波传动减速器外形及安装尺寸见图9。
XBF3系列相位调节用谐波传动减速器外形及安装尺寸
图9
表9  XBF2相位调节器用谐波传动减速器外形及安装尺寸       (mm)
机型
速比
A
B
(h7)
C
D
E
F
G
H
I
J
K
M
(h7)
N
(js9)
O
P
Q
50
80 120
84 100 126
φ85
φ52
20
φ70
73
1
17.5
38
44
12.5
2
φ12
4
13.8
M4
轴承104
BB104
20×42×12
60
100 120 150
80 60
φ95
φ65
30
φ80
81
1
20.5
40
45
16
2
φ20
6
22.8
M5
轴承106
BB106
30×55×13
80
80 100 135
160 200
φ125
φ85
40
φ105
95
1
22.5
50
55
18
2
φ30
8
33.3
M6
轴承108
BB108
40×68×15
100
84 100 125 168
80 160 200
φ145
φ100
50
φ125
113
1
22.5
68
65
20
4
φ35
10
38.3
M8
轴承110
BB110
50×80×16
120
80 160
100 120 150 200
φ185
φ125
60
φ155
132
1
27
78
80
22
4
φ40
12
43.3
M10
轴承112
BB112
60×95×18
160
80 135 200
100 160
φ235
φ140
70
φ195
147
1
30
87
117
12
3
φ50
14
53.8
M12
轴承114
BB114
70×110×20
200
100 120 160
200 250 315
φ290
φ180
90
φ240
178
1
36
106
129
21.5
3
φ65
18
69.4
M12
轴承118
BB118
90×140×24
250
100 120 150
160 200 250 315
φ360
φ210
110
φ290
212
1
41
130
155
25.5
3
φ80
22
85.4
M14
轴承122
BB122
110×170×28
    XB1系列产品主要技术指标
    (1)传动效率
    谐波传动减速器的传动效率是输出功率与输入功率之比，或有用功与总功之比。
    油润滑时效率如图10a、b所示，脂润滑时效率约降低5%～10%。XB3系列及XBF系列的效率较XB1系列低20%左右，而XB2系列的效率更低。
XB1系列产品主要技术指标
图10
    (2)空回(运动损失)
    所谓空回是在空载情况下，改变输入轴转向时，输出 轴转角的滞后量。
    空回的允许值：
    1)普通精度为6以内。
    2)精密级为3分以内。
    3)高精度级为1分以内。(即R系列空回值)
    XB3、XBF系列的空回可参考XB1系列的空回率之比，或有用与总功之比。
    油润滑时效率如图10a、b所示，脂润滑时效率约降低5%～10%。XB3系列及XBF系列的效率较XB1系列低20%左右，而XB2系列的效率更低。
    (3)传动误差
    所谓传动误差是当输入轴单向旋转时，输出轴的实际转角与理论转角之差。
    传动误差的允许值：
    1)普通精度为6分以内。
    2)精密级为3分以内。
    3)高精度级为1分以内。(即R系列传动误差值)。
    XB3、XBF系列的传动误差可参考XB1系列的传动误差值。
    4)静态空载起动力矩见表10。
表10  XB1系列静态载起动力矩
序号
机型
空载静起动力矩/0.01N·cm
1
XB1-25
30～80
2
XB1-32
45～160
3
XB1-40
60～120
4
XB1-50
80～300
5
XB1-60
120～500
6
XB1-80
200～800
7
XB1-100
400～1250
8
XB1-120
650～1800
9
XB1-160
1000～3500
10
XB1-200
2500～7000
11
XB1-250
4500～15000
    XB3系列及XBF系列的静态空载起动力矩较XB1系列要高。
    (5)超载能力
    允许在起动、停止时瞬间超载一倍，工作时允许瞬间超载不大于1.5倍。
    (6)扭转刚度
    所谓扭转刚度是当输入轴固定时，输出轴上负载转矩增量相应转角增量之比值。扭转刚度分为A、B两段，如图11所示。
    KA—含空回及在约20%额定转矩时，输出轴弹性变形的扭转刚度系数。
    KB—在此以后，当输出轴上的转矩加到额定转矩值时，产生弹性变形的扭转刚度系数。
XB1系列产品主要技术指标
图11
    XB1系列单级谐波传动减速器扭转刚度见表11。
表11  XB1系列谐波传动减速器扭转刚度
序号
机型
KA
KB
/(N·cm/rad)
/(N·cm/rad)
平均值
最佳值
最佳值
1
XB1-25
2.84×104
用R系列可提高约0.5
1.24×105
2
XB1-32
8.25×104
3.43×105
3
XB1-40
2.06×105
8.25×105
4
XB1-50
4.12×105
1.65×106
5
XB1-60
7.69×105
3.06×106
6
XB1-80
1.83×106
7.23×106
7
XB1-100
3.30×106
1.32×107
8
XB1-120
6.19×107
2.48×107
9
XB1-160
1.50×107
6.12×107
10
XB1-200
3.06×107
1.22×108
    注：上表系指减速器整机测试数据，三大件的扭转刚度比整机约高一倍以上。
    (7) 输入轴上组件的飞轮矩(GD2)及转动惯量(I)
    XB1系列单级谐波传动减速器输入轴组件的飞轮矩(GD2)及转动惯量(I)见表12。
表12  XB1系列输入轴组件的飞轮矩(GD2)及转动惯量(I)
序号
机型
GD2/(N·m2)
I(kg·m2)
1
XB1-25
1.97×10-5
0.49×10-6
2
XB1-32
7.60×10-5
1.90×10-6
3
XB1-40
2.35×10-4
0.59×10-5
4
XB1-50
7.10×10-4
1.77×10-5
5
XB1-60
1.66×10-4
0.42×10-4
6
XB1-80
4.94×10-3
1.23×10-4
7
XB1-100
1.49×10-3
0.37×10-3
8
XB1-120
3.62×10-2
0.90×10-3
9
XB1-160
1.64×10-1
0.41×10-2
10
XB1-200
4.83×10-1
1.21×10-2
    安装、使用与维护
    谐波传动减速器所承受的负载最好是纯转矩，减速器不能直接承受轴向力和弯矩。若必须承受弯矩时则应在减速器输出轴端增加相应的辅助支承。
    选用谐波传动组件的用户请参照图12及表13、表14的要求确定与谐波传动组件的相关零件的位置度公差。
XB系列谐波传动减速器安装、使用与维护
图12
表13  XB1系列谐波减速器组件安装时的位置公差要求      (mm)
机型
a
b
c
d
e
f
g
h
i
25
0.010
0.015
0.012
0.015
0.015
0.015
0.012
0.015
0.012
32
0.015
0.020
0.015
0.015
0.015
0.015
0.012
0.015
0.012
40
0.015
0.020
0.020
0.025
0.025
0.015
0.015
0.020
0.015
50
0.020
0.025
0.020
0.025
0.025
0.020
0.020
0.020
0.015
60
0.020
0.025
0.025
0.025
0.025
0.020
0.020
0.02
0.015
80
0.025
0.030
0.025
0.030
0.030
0.025
0.025
0.025
0.020
100
0.025
0.030
0.030
0.030
0.030
0.025
0.025
0.025
0.020
120
0.030
0.035
0.030
0.035
0.035
0.030
0.025
0.025
0.025
160
0.030
0.035
0.035
0.035
0.035
0.030
0.030
0.030
0.025
200
0.035
0.040
0.035
0.040
0.040
0.035
0.030
0.030
0.025
250
0.040
0.045
0.040
0.040
0.040
0.035
0.030
0.030
0.025
表14  R系列谐波减速器组件安装时的位置公差要求     (mm)
机型
a
b
c
d
e
f
g
h
i
25
0.008
0.010
0.008
0.012
0.010
0.010
0.008
0.008
0.008
32
0.008
0.012
0.010
0.012
0.012
0.010
0.010
0.008
0.008
40
0.008
0.012
0.010
0.015
0.012
0.012
0.012
0.012
0.010
50
0.010
0.015
0.012
0.015
0.015
0.012
0.012
0.012
0.010
60
0.010
0.015
0.015
0.015
0.015
0.015
0.012
0.012
0.010
80
0.012
0.020
0.015
0.020
0.020
0.015
0.012
0.015
0.012
100
0.012
0.025
0.020
0.020
0.020
0.015
0.015
0.015
0.012
120
0.015
0.025
0.020
0.025
0.025
0.020
0.015
0.015
0.012
160
0.025
0.030
0.025
0.025
0.025
0.020
0.020
0.020
0.015
200
0.030
0.030
0.025
0.030
0.035
0.025
0.020
0.020
0.015
250
0.030
0.035
0.025
0.030
0.035
0.025
0.025
0.020
0.020
    XB25～XB60机型均用半流体润滑脂润滑，出厂时减速器已注入半流体润滑脂，使用时不必再加油。
    XB80～XB250机型均用油润滑(XB80～XB120机型当输入转速小于或等于2000r/min时也可用半流体润滑脂润滑，但订货时用户必须特别说明)。
    谐波传动减速器也可以垂直安装使用，垂直安装分两种安装情况：
    (1) 输出轴向下
    这种谐波传动减速器或谐波传动组件，波发生器位于上部，带甩油杯，甩油杯起油泵作用，将润滑油带入波发生器及刚轮、柔轮轮齿啮合齿面。
    其甩油杯的结构及润滑油面位置可参考图13，图中B、B1的数值可参考表15。
XB系列谐波传动减速器安装、使用与维护
图13
图14
    (2)输入轴向下
    这种减速器的安装位置及润滑油油面的位置如图14所示。C的数值见表15。
    凡用油润滑的减速器，出厂时均未油，减速器外壳上方有加油塞和透气塞，将加油塞和透气塞拧开便可注油，油质必须清洁、无杂质，卧式谐波传动减速器加油时至油标中心线位置(即高于柔性轴承下部钢球中心位置约2mm)。
    换油时间，首次运转100h换油一次，以后每工作1000h或半年换油一次，看谁出现在先。使用中应经常检查油面是否保持在油标中心位置，油量不宜过多或过少，否则会导致减速器过热或齿轮早期磨损。
表15   两种垂直安装的谐波传动减速器油面位置及润滑油的选择
型号
在环境温度-40～+55℃使用的润滑油
输出轴向下
输入轴向下
B1—从波发生器钢球中心到油面/mm
B—从刚轮的上端面到油面(B1+B0)/2
/mm
C—油面比波发生器钢球中心高出的距离/mm
50
60
80
100
120
160
200
250
22HDL-L
20
22
28
35
45
65
85
95
26
29
37
47
59
84
108
122
2
2
4
4
6
6
8
10
32HDL-L
    减速器均有透气塞，安装时应注意透气孔保持向上位置。
    表16为不同环境温度下，各机型减速器使用的各种润滑油及油脂。
表16   各机型减速器使用的润滑油及油脂
序号
型号
XB
环境温度
0～+55℃
-40～55℃
-50～+100℃
1
2
3
4
5
25
32
40
50
60
HDL-LO(谐波传动半流体润滑脂O#)
6
 
7
8
80
 
100
120
32HDL(谐波传动润滑油)
32HDL.L(低温度谐波传动润滑油)
4109(合成油)
9
10
11
160
200
250
46HDL
46HDL.L
    不同环境下，允许减速器最大温升不超过60℃。
    选用方法
    首先根据减速器所承受的负载确定所需减速器的机型。在选择减速器机型时应考虑减速器的工作环境及工作状态，如减速器长期在满负荷下连续工作时，应考虑选择一型号的减速器。
    根据电动机转速及所需负载的转速确定应选减速器的速比。
    如需用高刚度减速器应选择R系列。
    选用减速器组件时，波发生器，内孔及轴向长度可根据需要做相应改变，若需变动则应在订货时，事先说明。
    R系列谐波传动组件为机器人用高精度谐波传动组件，其外形及安装尺寸与XB1系列相同，空回及运动精度均小于3分。选用时规格及其他技术性能可参考XB1系列单级谐波传动减速器的规格及额定数值表。
    订货数据及示例：
XB系列谐波传动减速器选用方法
    例1  XB1-80-100-1-6/6
XB系列谐波传动减速器选用方法
    例2  XB3-100-80-2-3/3
    扁平式谐波传动减速器，100机型，减速比80，三大件，最大空回小于3(角分)，最大传动误差小于3(角分)。
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