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| ·自动装配条件的结构工艺性
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自动装配条件下的结构工艺性哟眼着特殊的含义，一般从以下三方面考虑：
1）便于自动供料
2）便于自动输送
3）便于自动装配作业。表60-13为自动装配零件结构工艺性评价的一些示例。
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| ·自动装配工艺过程与规程
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自动装配工艺过程的组成
自动装配的主要工序有：
1）将待装零件装入料斗等装料装置中，以初步定向或最终定向状态输送到抓取、隔离和上料装置中。
2) 抓取零件送到装配夹具的定向和定位位置上。
3）在装配装置的基准上，零件按表面间所要求的相对位置度进行定向。 |
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| ·装配机器人手爪（续）
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| 手爪通常指机器人的末端执行器，其尺寸和功能直接与装配件的尺寸，材料及质量等相关。
手爪的下及材料对手爪工作方式影响很大，常用的手爪机构可分为六大类。可以联合使用几种结构：
（1）机械夹紧，是最常用的手爪机构，用气动或液压装置对零件施加表面压力。机械夹紧的手爪又可分为三种类 |
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| ·装配机器人手爪（续）
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手爪通常指机器人的末端执行器，其尺寸和功能直接与装配件的尺寸，材料及质量等相关。
手爪的下及材料对手爪工作方式影响很大，常用的手爪机构可分为六大类。可以联合使用几种结构：
（1）机械夹紧，是最常用的手爪机构，用气动或液压装置对零件施加表面压力。机械夹紧的手 |
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| ·装配机器人手爪
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手爪通常指机器人的末端执行器，其尺寸和功能直接与装配件的尺寸，材料及质量等相关。
手爪的下及材料对手爪工作方式影响很大，常用的手爪机构可分为六大类。可以联合使用几种结构：
（1）机械夹紧，是最常用的手爪机构，用气动或液压装置对零件施加表面压力。机械夹紧的手 |
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| ·装配机器人典型结构(续）
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| 我国研制CZ-1型高速精度智能装配机器人是一种可带视觉的SCARA型机器人，具有由直流伺服电动机驱动的四个自由度。其基本结构框见图60-42。各部分的功能为：
1）编程器及示教盒。与控制箱配合完成机器人动作的示教、编程、校正及程序存储，工作完成后编程可与控制箱分开。
2） |
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| ·装配机器人典型结构
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2.机器人典型结构
（1）SCARA型关节坐标式装配机器人SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm）机器人在水平方向具有像人一样的柔顺性，垂直插 |
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| ·装配机器人
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概述
装配机器人是柔性自动装配中最重要的部分。机器人的含义有一些不同的解释。美国机器人协会（RIA）规定机器人的定义为：机器人是一种可重新编程的多功能操作者，用来搬运物料、零件、工具或专门装置，通过可变编程动作来执行各种作业任务。
根据机器人的定义，可以将 |
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| ·检测装置（续）
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| 轴承方向检测工作头，轴承装配中往往需要检测轴承的正反向。用料仓供料时要注意将轴承有防尘盖的一面朝下。图60-38所示检测头用气动法检测轴承方向。
图中轴承3为装配件，用五工位旋转式料仓7供料。轴承在料仓出口处落在挡板2上，旋臂式送料器4的旋臂两端各有一个弹性夹爪，一端的夹爪 |
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| ·检测装置
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| （1） 自动检测项目和检测方法，自动装配的主要检测项目和相应的艰涩方法为：
1） 装配件的给料、就位、缺件等项目的自动检测，常用光电法、电触法和机械法等。
2） 装配件的方向、 |
